針對越疆的協作機器人（CR & Nova 系列）的 Android & iOS端APP使用手冊。

針對越疆的協作機器人（CR 系列）的 PC 端軟件使用手冊。

本手冊介紹了 DOBOT CR16 機器人的功能、技術規格、安裝指導、維護與保養等，方便用戶了解和使用協作機器人。

針對越疆的協作機器人（CR 系列）的 Lua 腳本編程使用手冊。

針對越疆的協作機器人（CR 系列）的圖形化編程使用手冊。

版本描述：
1. 托盤積木優化重構
2. 新增機械臂進入拖拽模式模式時的信號顯示
3. 圖形編程新增調試功能，積木批量編輯功能以及積木修改標識
4. 修復一些已知問題

版本描述：
1. 圖形編程的高亮，單步，編輯，修改標志的需求；
2. 機器人進入拖拽的信號顯示與防護；
3. 托盤積木優化；
4. Dobot+插件增加碼垛工藝包；
5. 更新腳本指令的邏輯指令章節；
6. 軟件啟動增加默認自動連接選項；
7. 增加Dobot+添加版本號信息；
8. 修復一些BUG。

版本描述：
1. 新增碼垛工藝；
2. 優化工程保存，新增工程文件校驗功能；
3. 新增應用內語言切換功能；
4. 遠程模式新增碰撞檢查輸出；
5. 遠程IO控制新增組IO功能；
6. 新增碰撞回退功能；
7. 適配CR7V2、CR12V2、CR16V2、CR10V2YD、MG6產品；
8. 圖形編程積木長按增加“變為子程序”功能，優化Modbus積木組使用；
9. 修復已知的一些BUG。

版本描述：
1. 適配全系列二代CR、完善Nova系列的適配；
2. 適配支持控制器V3.5.4.0功能：配置碰撞回退、配置組DI備選工程、遠程模式下配置碰撞檢測輸出；
3. 工程備份功能完善：異常情況下主動備份并提示，增加文件內容校驗，避免工程損壞；
4. 圖形編程：新增積木轉換子程序功能，新增組DO積木，變量支持字符串，IO積木組及Modbus積木組優化；
5. 支持廠家功能：自動辨識；增加高級功能設置：用于TrueMotion，力矩約束，全參標定的開關；
6. I/O面板顯示優化；
7. 修復已知的BUG。

版本描述：
1. 增加工程默認自動備份功能，可在工程導入頁面中查看；
2. 優化圖形化編程：新增托盤積木、提升工程讀寫速度、提升IO/存點別名同步速度、新增置頂置底按鈕用于快速翻頁；（新版本創建的工程，舊版本圖形編程中不兼容）；
3. 優化腳本編程：報錯信息紅色高亮顯示；完善腳本工程模板；視覺配置改為放至在函數列表中；
4. 適配支持Nova系列、完善CCBOX小型控制柜功能；
5. 上方工具欄優化：去除權限登錄，改為各功能頁面下進行登錄；增加回到主頁面的按鈕；
6. 軌跡文件新增重命名功能；
7. 適配日語、德語、韓語；
8. CR/Nova系列移除Jump指令的支持；
9. 修復已知的一些BUG。

版本描述：
1. 圖形編程：提升讀寫工程速度，提升IO/存點別名同步速度；（新版本創建的工程，舊版本圖形編程中不兼容）；
2. 腳本編程：更新工程模板、更新工藝包使用交互、指令文檔可彈出；
3. 主頁面優化：版本信息的快速查看；遠程設置移動至設置頁面中；全局變量入口遷移到右側工具欄；工藝包入口遷移至主頁主要功能處。
4. Dobot+：焊接工藝優化完善、增加焊絲尋位功能及斷續焊功能；
5. 適配支持Nova系列、完善CCBOX小型控制柜功能；
6. 新增腳本工程打開后每15分鐘自動備份功能；
7. 適配韓語、優化德語日語翻譯；
8. 支持CR 3.4版本的虛擬控制器(需廠家權限)；
9. 不再支持控制器V3.5.1.19對應的舊Dobot+方案；
10. MG400/M1Pro不再支持示教再現編程功能；
11. 更新主頁幫助文檔、及積木編程中的文檔；
12. 修復已知的BUG。

版本描述：
1. 軟件支持多開，用于控制多臺設備；
2.圖形化編程：新增子程序功能、新增運動指令的可選配置彈窗、新增軌跡文件的調用積木、優化高級配置積木、優化 IO 積木、支持 IO 別名及示教點別名顯示、優化上下鎖功能、中英文顯示優化、支持圖形化工程轉為腳本工程、優化腳本不兼容提示；
3. Dobot+ 生態：支持鈞舵夾爪插件、支持導入插件功能；
4. 優化焊接工藝交互（需特殊控制器固件版本支持）；
5. 適配 NC 產品、二代 CR、CCBOX 小型控制柜；
6. 工程名：支持使用中文命名；
7. IO 別名同步移動端平臺；
8. 碰撞檢測復位彈窗支持一分鐘后提醒功能（用于無法復位時可進行其他操作）；
9. MG400/M1Pro 支持安全 IO 功能、碰撞檢測配置處理方式調整。

版本描述：
DobotStudio Pro 全新升級，打開新篇章
- 更豐富的功能：存點列表、IO 別名，用戶坐標系&工具坐標系、托盤功能；
- 多種編程方式，任您選擇：示教再現、圖形化編程、腳本編程；
- 全新 UI & 交互設計，給您愉悅的用戶體驗；
- 可擴展設計：設備、應用、插件皆可擴展，未來兼容更多設備，擴展更多功能；
- 自動更新，讓您的軟件始終保持最新。
更多精彩，敬請試用！
* 當前版本支持 CR/MG400/M1Pro，請匹配正確的硬件設備進行體驗。
* stable 正式版，感謝您的試用體驗，如果您在試用過程中發現 bug，請通過軟件內建議與反饋進行提交或發郵件至 pm@dobot.cc，我們會及時優化。

版本描述：
1. 圖形編程添加子程序功能，優化高級配置，同步 IO 別名以及示教點別名，優化上下鎖功能、優化中文翻譯等；
2. 新增 dobot+ 自開發插件導入功能，新增焊接插件，鈞舵夾爪插件；
3. 新增螺絲鎖附工藝；
4. 新增 MG400/M1Pro 安全 IO 設置功能；
5. 新增 Modbus 監控功能（安卓 APP 特有）；
6. 字符鍵盤支持切換成系統鍵盤，工程名稱支持中文；
7. 新增圖形編程工程轉為腳本編程工程功能；
8. 優化手機端圖形化編程交互體驗；
9. 修復目前已知的 BUG。

版本描述：
DobotStudio Pro 全新升級，打開新篇章
- 更豐富的功能：存點列表、IO 別名，用戶坐標系 & 工具坐標系、托盤功能；
- 多種編程方式，任您選擇：示教再現、圖形化編程、腳本編程；
- 全新 UI & 交互設計，給您愉悅的用戶體驗；
- 可擴展設計：設備、應用、插件皆可擴展，未來兼容更多設備，擴展更多功能；
- 自動更新，讓您的軟件始終保持最新。
更多精彩，敬請試用！
* 當前版本支持 CR/MG400/M1Pro，其中 CR 需要 v 3.5.2 及以上版本，請匹配正確的硬件設備進行體驗。
* stable 正式版，感謝您的試用體驗，如果您在試用過程中發現 bug，請通過軟件內建議與反饋進行提交或發郵件至 pm@dobot.cc，我們會及時優化。